前回の 倒立振子 でやる気が出たのですが、実は以前にも倒立振子に挑戦したものの、全くうまくいかなくて放置していた機体がありました。webで公開されているArduinoDeXXX様の「もう一つの倒立振子（デジタル版）」を参考にした機体です。元の機体はwebのとは違う形にしようとして、長いワイヤーを多用したり配線がかなりごちゃごちゃでしたので、スリム＆スッキリ（？！）になるよう機体を改造してみました。
それでも上手くいかないな～と思ってたら。モーターの接続が逆でしたｗ念のためジャイロリフレッシュプログラムも実行したのち、もう一度トライしたところ、見事に動きました。
以前の機体はタイヤを凄く大きくしたりして、初心者なのに冒険心たっぷりの機体だったのですが、やっぱり素の機体である程度重心が安定してないと、修正も難しいですよねｗ思ったより安定していて、これならリモコンもつけて動くようにも出来そうだなと思いました。
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