前々から作ってみたかった 倒立振子 に挑戦してみました。ネットの制作例を見たところ、B-ROBOT EVO 2. Much more than a self balancing roboをベースに作られている方が多く、それを元にghmartin77/B-ROBOT_EVO2_ESP32とOLDMAKERS様の「ESP32で作る倒立振子」と、Paradiseの何でも工作室様の「ESP32 Evo2タイプロボットを作る その１、２，３」を参考にさせて頂きました。皆様ありがとうございます！
まず、とりあえずパーツを揃えようとした中で最大の謎（？！）は、ステッピングモーターに何を使えばいいのか？でした。NEMA17シリーズを使えばいいとのことなのですが、違いがよく分からず、悩んだ結果、秋月電子の「バイポーラ ステッピングモーター ＳＭ－４２ＢＹＧ０１１」にしました。電源は18650電池二つで８ｖ前後の予定なのですが、ステッピングモーターの定格電圧が１２ｖとなっていて、動くのかな？？と心配したのですが、結果的には動きました。
構成的には、電源を18650電池（3.7ｖ）×２、マイコンにESP32 MH-LIVE Mini Kitを使い、モータードライバーはA4988、ジャイロスコープはMPU6050にしました。タイヤはタミヤのスリムタイヤを使ってます。サーボモーターも付けれるようにしてありますが、とりあえず基本構造で試作してみました。基板はJLCPCBで発注しました。筐体はレーザーカッターで作っています。
そして本体完成後に思わぬ事態が！？なんとAndroidの操作用のスマホアプリの更新が終わっていて、最近のスマホではアプリがダウンロード出来ないのです。。ios版の方はＤＬの画面すら出てきませんｗ慌てて捨てようと思ってた古いAndroidタブレットを引っ張り出してみたところ、無事ＤＬ出来ました。ちなみにスマホアプリが無くても倒立自体はちゃんと出来ます。
なんだかんだ無事倒立したのですが、通常状態ではまだフラフラしてしまっていますｗ
ちょっと調整しないとですね～。もしかしたらステッピングモーターが合わないのかもとも思いますが、動くには動くので個人的には満足です。
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