今回自動化するにあたって、サーボモーターにしようかギアモーターにしようか迷ったのですが、開閉に必要な回転角が70度くらいでしたので、サーボモーターにすることにしました。というわけで、手持ちのサーボの中でトルクが高い MG996R を付けて、ついでに最近使ってみたFPM10A指紋センサーで開閉できるようにしてみました。
まぁarduinoに全部繋げればいいだけだろうと思って試したところ、MG996Rが左右に５°くらいガタガタと回転しては戻りを繰り返してしまい、全く使い物になりませんでしたｗｗネットで調べてみて、電源を別にしたりコンデンサを入れてみたりしたんですけど、さっぱり良くなりませんでした。しかし、指紋センサーを外すと問題なく動きました。
これは間違いなく指紋センサーが干渉してるんだな～と思い、ライブラリを見てたら、タイマーライブラリが競合してるのかもしれないと思い調べてみたところ、やっぱりシリアル通信とサーボの制御は気を付けないとうまくいかないという記載がありました。
当初はservo.hを使ってたのですが、これを変えないといけないんじゃないかと思って検索したところ、まさにそのまんまPaulStoffregen/PWMServoというライブラリを発見しました！
早速使ってみたところ、今度は完璧に動きました。なんだかんだここまでだいぶ手間取ってしまいました～。
指紋サンサーは判定がきびしいのでちょっと手間取ってますが、きちんと動きました。人差し指でオープン、中指でクローズです。ただ、サーボを固定する部品が見当たらなくて、とりあえず手で押さえていますｗ
これはやっぱりあれですね、メカニカルアイリスが開いたら、下から自動でブツが上がってくる的なものにしたいですね！
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