ゴム銃搭載M5Stackチェビシェフリンク機構ウォーカーを作ってみた

以前作ったチェビシェフリンク機構の時から作ろうと思っていた電動チェビシェフリンク機構なんですが、漸く、ゴム銃搭載M5Stackチェビシェフリンク機構ウォーカーとして爆誕しました。

基本的なコントロールはM5StackBasicで、Bluetooth通信を使ってスマホで操作します。頭部パイロット室にはツクロウ様の「デスクトップロボチキチキ01ゴウ」を使用させて頂きました。

「チキチキ01ゴウ」はガレージロボットとでもいいますか、無骨なフォルムがとってもカッコイイんです。しかも製品は関節が稼働する優れもの。ヘッドカバーも写真のように開閉します。

頭部に備え付けられているゴム銃部分は以前作ったゴム銃を使っています。そして片面をアクリルにして内部構造が分かるようにしました。

電源には18650リチウムイオン電池を2つ直列で使用。そこからレギュレーターで5vと3.3vの2系統の電源を作ってます。レギュレータには多くの電流が流せる(らしい)秋月電子のAZ1084CDシリーズを使ってみました。5Aまで流せるとのことなので、色々動かせるかなーと思ってのチョイスです。そこそこ熱くなりますので、小さい放熱版も付けておきました。

本体駆動にはタミヤのツインギアボックスを使用、DRV8835使用DCモータードライバーモジュールでコントロールしています。